실행 패턴
순차 실행
Arrow로 연결, 이전 Work 완료 후 실행
병렬 실행
Call[] 동시 호출, Join 대기
반복 실행
NumRepeat, Period, Until 조건
상태 머신 (Status4)
| 상태 | 의미 |
|---|---|
| R (Ready) | 실행 대기 |
| G (Going) | 실행 중 |
| F (Finish) | 정상 완료 |
| H (Homing) | 원점 복귀 |
R → G → F → H → R (순환)
실행 제어 파라미터
WorkParam
- Motion: 하드웨어 동작 명칭
- NumRepeat: 반복 횟수 (기본 1)
- Period: 주기 (ms)
- Delay: 지연 시간 (ms)
- IsFinished: 완료 플래그
FlowParam (UI 바인딩)
- ButtonDefs[]: 시작/정지 버튼
- LampDefs[]: 상태 표시등
- ConditionDefs[]: 조건 정의
- ActionDefs[]: 액션 정의
4
상태 (Status4)
3
실행 패턴
5+
제어 파라미터
DAG
Work 그래프 구조