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CHAPTER 6
로봇과 자율 시스템 AI
경로 계획, 비전 가이드 로봇, AGV/AMR 자율 주행 - 산업용 로봇의 지능화와 자율 시스템 구현
1
로봇 AI 개요
산업용 로봇의 진화, 전통 로봇 vs AI 로봇
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2
모션 플래닝과 경로 계획
RRT, A*, 강화학습 기반 경로 최적화
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3
비전 가이드 로봇
Eye-in-Hand, Eye-to-Hand, 빈 피킹
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4
3D 포인트 클라우드 처리
PointNet, 물체 분할, 6D 포즈 추정
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5
힘/토크 제어와 임피던스
접촉 작업, 협동 로봇, 안전 제어
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6
AGV/AMR 자율 주행
SLAM, 동적 경로 계획, 다중 로봇 협업
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7
로봇 강화학습
Sim-to-Real, PPO/SAC, 조작 학습
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8
로봇 디지털 트윈
시뮬레이션, 가상 커미셔닝, OLP
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9
로봇 시스템 통합
ROS 2, OPC UA, 엣지 배포
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10
로봇 AI의 미래
Foundation Models, 휴머노이드, 자율 공장
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