PickAndPlace — 좌표 + 그리퍼 협조
SMT 부품 실장 · 트레이 적재 · 박스 패킹 · 약품 분주
S07 · PickAndPlace
·
0.00s / 4.5s
·
IDLE
🖱️ 드래그 회전 · 휠 줌 · 우클릭 드래그 팬 · 슬라이더로 시간 스크럽
⏱ 동작 타이밍 (TCT 5.0s · Work = Capa)
OUT (Cmd)IN (Sensor)MoveToPick (0.0–1.0s)Vac.On (1.0–2.0s)MoveToPlace (2.0–3.5s)Vac.Off (3.5–4.0s)▬▬ Work = Capa 단위 (라인 위 동시 제품)
📋 IO Table (LS XGI)
| Tag | Dir | Addr |
|---|---|---|
XY_MoveCmd | OUT | %QX0.0.6.0 |
XY_TargetX | OUT | %QW0.0.6 |
XY_TargetY | OUT | %QW0.0.7 |
XY_InPosOK | IN | %IX0.0.6.0 |
Vac_OnCmd | OUT | %QX0.0.6.1 |
Vac_OffCmd | OUT | %QX0.0.6.2 |
Vac_OK | IN | %IX0.0.6.1 |
PnP_State | MEM | %MW106 |
🔧 자산 구성
- XYRobot — CartesianRobot (X 600 × Y 400 mm)
- VacGripper — VacuumPad + 진공계
- VacSensor — -60kPa 흡착 OK
🧩 Ds2 모델
Device: PnPCell ├─ ApiDef: MoveToPick [Pulse·Normal] ├─ ApiDef: PickVacuum [Normal·Normal] ├─ ApiDef: MoveToPlace [Pulse·Normal] └─ ApiDef: ReleaseBlow [TimeTotal(300)·Virtual] Flow: PnP_Cycle (TCT 4.5s) W1 → MoveToPick | W2 → PickVacuum W3 → MoveToPlace | W4 → ReleaseBlow
🎯 학습 포인트
- Tier 2 #34 — 좌표 WORD 출력
- Tier 2 #42 — 위치 + 그리퍼 협조
- Tier 2 #61 — Pulse ActionType
- Tier 2 #71 — Pulse + Timeout (Blow)
- Tier 3 #82 — 좌표 기반 Action
- Tier 3 #86 — Vacuum Normal
⚠️ 자주 발생하는 실수
- Move 를 Normal 로 모델링
- Vacuum OFF (블로우) Normal 처리
- Target 워드 미세팅 후 MoveCmd
- 흡착 실패 미감지 (Vac_OK 누락)