SensingType 3종 (v16)
입력(InTag) 감지 정책 — 한 페이지 비교표
v16 사양: 구 6종(Normal·Debounce·Virtual·VirtualDebounce·SensorWithTimeout·EdgeRising) → 신 3종(Normal·Latch·Virtual).
엄격(채터링 → abnormal) / 관용(채터링 허용) 으로 재분류.
| 타입 | timeMs | 채터링 | 의미 | 입력 신호 처리 | 대표 예시 |
|---|---|---|---|---|---|
| ① Normal(None) | None | 해당없음 | 실센서 ON 즉시 감지 | raw signal 직결 | 리미트 스위치, 광센서 S01·S03·S16 |
| ① Normal(Some T) | Some T | 엄격 | T ms 연속 ON 유지 → 감지 중간 OFF → 취소 + abnormal |
연속 레벨 체크 (strict) | 기계식 LS 30ms 안정 S03 (구 Debounce strict) |
| ② Latch(T) | T 필수 | 관용 | 첫 감지 latch → T ms 후 완료 채터링 발생해도 abnormal 없음 |
첫 감지 latch, 채터링 무시 | 압력센서, 토크센서 S17·S14 (구 Debounce lenient) |
| ③ Virtual(T) | T 필수 | InTag 없음 | 출력 시점 + T ms → 자동 완료 실센서 없이 시간 기반 완료 |
InTag 없음 · 타이머만 | 진공흡착, 블로우, 딜레이 S07·S09·S18 (구 Virtual) |
💡 Normal(Some T) vs Latch(T) — 둘 다 T ms 대기하지만, Normal(Some T) 은 T 중 센서 OFF 시 완료 취소 + abnormal(엄격),
Latch(T) 는 첫 감지 후 채터링 무시(관용). 압력/토크 센서처럼 vibration 이 있는 환경은 Latch(T) 사용.
💡 SensorWithTimeout(구) 삭제 — v16 에서는 센서 없을 때 Virtual(T) 로 처리. 타임아웃 안전망은 Flow 레벨의 Watchdog 으로 구현.