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Robot6Axis — SensorWithTimeout Sensing 협조

자동차 차체 용접/도장 · 정밀 조립 · 빈 피킹 · 팔레타이징

S11 · Robot6Axis · 0.00s / 8.0s · IDLE

🖱️ 드래그 회전 · 휠 줌 · 우클릭 드래그 팬 · 슬라이더로 시간 스크럽

⏱ 동작 타이밍 (TCT 8.0s · Work = Capa)

◆ Home ◆ Pick ◆ Place ◆ Home ▼ Work#1 (Capa=1 · 4 MoveTo) 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0 8.0 [ 초 ] Rb1_Trigger %QX0.A.0.0 OUT (Cmd) ▲ Home ▲ Pick ▲ Place ▲ Home Rb1_Done %IX0.A.0.0 IN (Sensor) Grip1_CloseCmd %QX0.A.0.3 OUT (Cmd) ▲ Close ▼ Open
OUT (Cmd)IN (Sensor)Home (0.0–1.3s)Pick (1.3–3.0s)Place (3.0–5.5s)Home (5.5–7.5s)▬▬ Work = Capa 단위 (라인 위 동시 제품)

📋 IO Table (LS XGI)

TagDirAddr
R6_StartCmdOUT%QX0.0.10.0
R6_PoseSelOUT%QW0.0.10
R6_TargetXOUT%QW0.0.11
R6_BusyIN%IX0.0.10.0
R6_DoneIN%IX0.0.10.1
R6_ErrorIN%IX0.0.10.2
Grp_CloseCmdOUT%QX0.0.10.1
Grp_OKIN%IX0.0.10.3
Vis_Coord_XIN%IW0.0.10
R6_StateMEM%MW110

🔧 자산 구성

  • Robot6 — ArticulatedRobot 10kg, R=1.6m
  • Vision2 — 3DVision 좌표 + Pose
  • Gripper3F — ServoGripper 가변폭
  • RobotCtrl — 외부 컨트롤러 (KUKA/FANUC)

🧩 Ds2 모델

Device: RobotCell6
  ├─ ApiDef: VisionLocate  [Pulse·SensorWithTimeout(5000)]
  ├─ ApiDef: MoveToTarget  [Pulse·SensorWithTimeout(5000)]
  ├─ ApiDef: GripClose     [Normal·Normal]
  ├─ ApiDef: MoveToPlace   [Pulse·SensorWithTimeout(5000)]
  └─ ApiDef: GripOpen      [Normal·Normal]

Flow: R6_PickPlace (TCT 8.0s)
  W1→Locate W2→Move W3→Pick W4→Move W5→Release
  Interrupt: R6_Error

🎯 학습 포인트

  • Tier 3 #75 — SensorWithTimeout(ms) 심화
  • Tier 3 #82 — 좌표 전달 패턴
  • Tier 3 #90 — Pulse + SensorWithTimeout(ms)
  • Tier 3 #92 — Error 인터럽트
  • Tier 3 #95 — 외부 시스템 다중 협조
  • Tier 3 #98 — 핸드셰이크 패턴

⚠️ 자주 발생하는 실수

  1. MoveToTarget SensingType=Normal (SensorWithTimeout(ms) 필요)
  2. 좌표 전사 시점 오류
  3. Error 인터럽트 미설정
  4. Busy 신호 미사용 (Edge 놓침)
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