S12 Tier 3 · 복잡 ← 시나리오 카탈로그

DualRobotCell — 공통 지그 + 안전 인터록

자동차 조립 (2-Robot 용접) · 대형 부품 핸들링 · 라벨 + 검사 동시

S12 · DualRobotCell · 0.00s / 12.0s · IDLE

🖱️ 드래그 회전 · 휠 줌 · 우클릭 드래그 팬 · 슬라이더로 시간 스크럽

⏱ 동작 타이밍 (TCT 4.5s · Work = Capa)

◆ Parallel Both Robots ◆ Join ▼ Work#1 (Capa=1 · 두 로봇 협업) 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 [ 초 ] RbA_Trigger %QX0.B.0.0 OUT (Cmd) RbA_Done %IX0.B.0.0 IN (Sensor) ▲ ↑ RbB_Trigger %QX0.B.0.1 OUT (Cmd) RbB_Done %IX0.B.0.1 IN (Sensor) ▲ ↑Join
OUT (Cmd)IN (Sensor)Parallel Both Robots (0.0–3.8s)Join (3.8–4.0s)▬▬ Work = Capa 단위 (라인 위 동시 제품)

📋 IO Table (LS XGI)

TagDirAddr
R1_StartCmdOUT%QX0.0.11.0
R1_PoseOUT%QW0.0.11
R1_DoneIN%IX0.0.11.0
R1_InZoneIN%IX0.0.11.1
R2_StartCmdOUT%QX0.0.11.1
R2_DoneIN%IX0.0.11.2
R2_InZoneIN%IX0.0.11.3
Jig_LockedOUT%QX0.0.11.2
Interlock_OKIN%IX0.0.11.4
DualR_StateMEM%MW111

🔧 자산 구성

  • Robot1 — 좌측 로봇 (Pick/Hold)
  • Robot2 — 우측 로봇 (Process)
  • CommonJig — SharedFixture 공유 작업 영역
  • Interlock — SafetyZone (동시 진입 금지)

🧩 Ds2 모델

Device: DualRobotCell
  ├─ ApiDef: R1_PickHold     [Pulse·SensorWithTimeout(5000)]
  ├─ ApiDef: R2_Process      [Pulse·SensorWithTimeout(5000)]
  ├─ ApiDef: R1_RetreatSafe  [Pulse·Debounce(20)]
  ├─ ApiDef: AcquireJig      [Normal·Debounce(20)]
  └─ ApiDef: ReleaseJig      [Normal·Virtual]

Flow: Dual_Cycle (TCT 12s)
  W1→R1Pick W2→Lock W3→R2Work W4→Release W5→R1Place
  Arrow: Sequential + Interlock(Zone)

🎯 학습 포인트

  • Tier 3 #76 — 다중 Device 협조
  • Tier 3 #83 — Interlock ArrowWork
  • Tier 3 #93 — Custom 복합 조건
  • Tier 3 #96 — 자원 점유 (Jig_Locked)
  • Tier 3 #99 — 안전 인터록
  • Tier 3 #102 — 동기 종료

⚠️ 자주 발생하는 실수

  1. 두 로봇 Join 으로 동시 작동 (Zone 충돌)
  2. Jig Acquire/Release 페어 누락
  3. R1 Hold 중 R2 의 R1 영역 침범
  4. Done 만 보고 Zone Out 가정
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