AGVDocking — Normal + Virtual 장시간
물류센터 · 스마트팩토리 부품 운반 · 호스피탈 약품 카트 · 자율 청소
S14 · AGVDocking
·
0.00s / 8.0s
·
IDLE
🖱️ 드래그 회전 · 휠 줌 · 우클릭 드래그 팬 · 슬라이더로 시간 스크럽
⏱ 동작 타이밍 (TCT 6.0s · Work = Capa)
OUT (Cmd)IN (Sensor)Approach (0.0–3.0s)Lock (3.0–3.5s)Charge (3.5–5.5s)▬▬ Work = Capa 단위 (라인 위 동시 제품)
📋 IO Table (LS XGI)
| Tag | Dir | Addr |
|---|---|---|
AGV_DriveCmd | OUT | %QX0.0.13.0 |
AGV_DestSel | OUT | %QW0.0.13 |
Dock_LeftOK | IN | %IX0.0.13.0 |
Dock_RightOK | IN | %IX0.0.13.1 |
Charge_OnCmd | OUT | %QX0.0.13.2 |
Charge_Conn | IN | %IX0.0.13.2 |
BMS_SOC | IN | %IW0.0.14 |
AGV_State | MEM | %MW113 |
🔧 자산 구성
- AGV1 — DifferentialDriveAGV (라이다)
- DockSensor — InductiveProximity ×2 (L/R)
- Charger — ContactCharger 솔레노이드
- BMS — BMSModule SOC %
🧩 Ds2 모델
Device: AGV_Dock ├─ ApiDef: NavigateToDock [Normal·SensorWithTimeout(8000)] ├─ ApiDef: ConfirmAligned [Normal·Debounce(50)] │ Custom: Dock_LeftOK AND Dock_RightOK ├─ ApiDef: Charge [Normal·Virtual] │ 종료: BMS_SOC >= 95 └─ ApiDef: Undock [Normal·SensorWithTimeout(8000)] Flow: AGV_ChargeCycle (TCT scaled)
🎯 학습 포인트
- Tier 3 #78 — Normal + Virtual
- Tier 3 #85 — Custom (좌+우 AND)
- Tier 3 #92 — 장시간 Action
- Tier 3 #98 — 임계값 종료 (SOC)
- Tier 3 #101 — SensorWithTimeout(ms) Navigation
- Tier 3 #104 — Undock 패턴
⚠️ 자주 발생하는 실수
- Charge 를 Normal 로 모델링
- 좌/우 센서 OR 사용 (AND 필요)
- SOC 임계 hard-coded
- Undock 즉시 가속 (저속 후퇴 필요)