ActionType 5종 (v3)

출력(OutTag)의 인터페이스 — 디바이스를 자극하는 방식. 3차원 직교 모델의 한 축.

v3 사양 변경: 옛 5종 (Normal / Push / Pulse / ~~Trigger~~ / ~~Continuous~~) 은 새로운 5종 (Normal · Push · Pulse · TimeTotal(ms) · TimeAppend(ms)) 으로 재정의되었습니다. 옛 Trigger 는 Pulse 로 통합, 옛 Continuous 는 Normal (조건 ON 동안 유지) 로 통합. MultiAction 은 v3 에서 제거 — 다중 펄스 필요 시 시퀀스 레벨 (여러 Call 연속) 처리.

직교 3차원 모델 (Orthogonal Model)

Ds2 의 ApiDef 는 다음 3개의 독립 축으로 정의됩니다. 이 페이지는 그 중 ActionType (출력 정책) 축입니다.

Axis 1 — 출력

ActionType (5종)

OutTag 가 어떻게 ON/OFF 되는가

Axis 2 — 완료

SensingType (6종)

완료를 어떻게 판정하는가 → 상세

Axis 3 — 내부 시간

Work.Duration

디바이스 내부 시간 (디바이스 고유값)

5종 ActionType 타이밍 비교

① Normal

조건 ON 동안 출력 ON

OutTag 를 조건이 ON 인 동안 유지하다가 SensingType 의 완료 판정 시 OFF. 가장 일반적인 패턴 — 공압 실린더, 클램프, 컨베이어 운전 등. v3 에서 옛 Continuous 가 이 Normal 로 통합됨.

📍 적용 — S01 S03 S04 S06 S10 S16

② Push

출력 인터페이스를 계속 유지 — 명시적 해제 시까지 ON

출력 인터페이스를 계속(latch) 출력한다. 완료 감지 후에도 출력은 OFF 되지 않으며, 반대 명령(또는 RESET)으로만 해제된다. 대표 예시 — 단동(Single-Acting) 실린더: 전진 출력은 전진 완료 후에도 계속 유지해야 위치가 잠긴다. 후퇴는 별도 출력 없이 전진 출력만 해제(OFF)하면 스프링으로 자동 복귀. 양솔 latch, HMI 모드 토글에도 동일 적용.

📍 적용 — S05 S15

③ Pulse

1 scan rising edge — 1 shot trigger

1 scan 동안 출력 ON 후 자동 OFF (상승 에지 1회). 1-shot 트리거, 카운터 인크리먼트, 회전 인덱서 step, 좌표 전송 후 이동 시작 등. v3 에서 옛 Trigger 가 이 Pulse 로 통합됨.

📍 적용 — S02 S07 S08 S09 S11 S12 S13

④ TimeTotal(ms)

절대 ms 동안 ON — HW 자동 OFF

출력을 절대 시간 (ms) 동안 ON 한 뒤 하드웨어가 자동 OFF. 3초 무조건 누름, 진공 흡착 1초, 펀칭, 블로우 등. Pulse 와 달리 지정된 시간 폭이 명시되며 HW 가 그 시간을 보장.

📍 적용 — S07 S18 S20

⑤ TimeAppend(ms)

센서 감지 후 + N ms 추가 출력

완료 센서가 감지되더라도 추가 ms 동안 출력을 더 유지. 차체 도어 닫힘 후 +0.5초 솔레노이드 유지, 압입기 힘 도달 후 +500ms 추가 압입 (안정화), 클램프 압력 도달 후 추가 가압 등.

📍 적용 — S06 S17

📊 다음 단계

5×6 조합 매트릭스

ActionType (5) × SensingType (6) = 30 케이스를 모두 둘러보고 시나리오 매핑을 학습하세요.

🎯 30 케이스 매트릭스 →